V tej vadnici bomo izvedeli več o servo motorju in kako povezati servo z MSP430. MSP-EXP430G2 je orodje za razvoj aka Launchpad, ki jih je Texas Instruments, da se učijo in prakse o tem, kako uporabiti svoje mikrokontrolerji. Ta plošča spada v kategorijo MSP430 Value Line, kjer lahko programiramo vse mikrokrmilnike serije MSP430. Če ste novi MSP, si oglejte naš uvod v vadnico MSP430.
Servo motor in PWM:
Preden se spustimo v podrobnosti, moramo najprej vedeti o Servo Motors.
Servo motor je kombinacija enosmernega motorja, sistema za nadzor položaja in zobnikov. Servoji imajo v sodobnem svetu številne aplikacije in s tem so na voljo v različnih oblikah in velikostih. V tej vadnici bomo uporabili servo motor SG90, ki je eden izmed najbolj priljubljenih in najcenejših. SG90 je 180-stopinjski servo. Tako lahko s tem servo osi postavimo os od 0-180 stopinj.
Servo motor ima večinoma tri žice, eno je za pozitivno napetost, drugo za ozemljitev in zadnjo za nastavitev položaja. Rdeča žica je priključena na oblast, rjava žica je povezan z zemljo in rumeno žico (ali beli), ki je povezan s signalom.
Vsak servo motor deluje na različnih frekvencah PWM (najpogostejša frekvenca je 50 HZ, ki je uporabljena v tej vadnici), zato poiščite podatkovni list vašega motorja, da preverite, v katerem obdobju PWM deluje vaš servo motor.
Frekvenca PWM (Pulse Width Modulated) signala se lahko razlikuje glede na vrsto servo motorja. Tu je najpomembnejše razmerje dolžnosti signala PWM. Na podlagi tega DOLŽNEGA ODNOSA krmilna elektronika prilagodi gred.
Kot je prikazano na spodnji sliki, mora biti gred, ki jo je treba premakniti na uro 9 °, VSEBINA VKLOPA 1 / 18.ie. 1 ms časa vklopa in 17 ms časa izklopa v signalu 18 ms.
<Da se gred premakne na uro 12 °, mora biti čas vklopa signala 1,5 ms, čas izklopa pa 16,5 ms. To razmerje dekodira krmilni sistem v servo in na podlagi tega prilagodi položaj. Ta PWM tukaj je ustvarjen z uporabo MSP430. Več o ustvarjanju PWM z MSP430 preberite tukaj.
Preden priključite servo na MSP430, lahko svoj servo preizkusite s pomočjo tega vezja servo motorja. Preverite tudi spodnje Servo projekte:
- Krmiljenje servo motorja z uporabo Arduina
- Krmiljenje servo motorja z Arduino Due
- Vmesnik servo motorja z mikrokrmilnikom 8051
- Krmiljenje servo motorja z uporabo MATLAB-a
- Krmiljenje servo motorja s pomočjo Flex senzorja
- Servo nadzor položaja s težo (senzor sile)
Potrebni materiali:
- MSP430
- Servo servo SG90
- Moško-ženske žice
Shema vezja in razlaga:
V MSP430 imamo vnaprej določene knjižnice in funkcije PWM so v njih že zapisane, zato nam ni treba skrbeti za vrednosti PWM. Pravkar morate postaviti kot, s katerim želite zasukati gred, ostalo pa upravljajo te knjižnice in mikrokrmilnik.
Tu uporabljamo PIN 6, tj. P1.4, ki je PWM zatič MSP430. Lahko pa uporabite katero koli kodo PIN. Za servo ni treba uporabljati PWM zatiča, ker so vse funkcije PWM zapisane v sami knjižnici.
Datoteka glave, ki se uporablja za nadzor servo servo, je " servo.h ".
Za pisanje kode bomo uporabili Energia IDE. Koda je preprosta in razumljiva. Enako je kot pri Arduinu in ga lahko najdete v meniju Primer. Spodaj je navedena celotna koda in video, kodo lahko uredite po svoji potrebi in jo naložite v MSP430
To je to !! Imamo vmesniki servo motor z mikrokontrolerja, sedaj lahko uporabite svojo kreativnost in ugotovite, aplikacije za to. Obstaja veliko projektov, ki uporabljajo servo motor.