- Koračni motor:
- Voznik koračnega motorja ULN2003:
- Zahtevane komponente
- Shema vezja in razlaga
- Razlaga kode
Stepper Motor je posebej zasnovan motor, ki se vrti v korakih. Hitrost koračnega motorja je odvisna od stopnje električnega signala, ki se nanj nanaša. Različni vzorci lahko nadzorujejo smer in vrsto vrtenja koračnega motorja. Na voljo sta predvsem dve vrsti koračnih motorjev, Unipolarni in Bipolarni. Unipolar je lažje upravljati, nadzorovati in tudi lažje dobiti. Tu v tej vadnici povezujemo koračni motor z mikrokrmilnikom PIC PIC16F877A.
Za ta projekt uporabljamo koračni motor 28BYJ-48, ki je poceni in lahko dostopen. Je 5V DC enopolarni koračni motor. Uporabljamo tudi modul, ki je na voljo s tem motorjem, ki ga sestavljajo ULN2003 IC koračnega motorja. ULN2003 je par Darlingtonovih nizov, ki je koristen za pogon tega motorja, saj mikrokrmilnik PIC ni mogel zagotoviti dovolj toka za pogon. ULN2003A je sposoben voziti 500mA obremenitve s 600mA največjega toka.
Koračni motor:
Oglejmo si specifikacijo koračnega motorja 28BYJ-48 iz obrazca.
Kako vrteti koračni motor:
Če vidimo podatkovni list, bomo videli pin-out.
V notranjosti motorja sta na voljo dve sredinsko naviti tuljavi. Rdeča žica je pogosta za oba, ki bosta priključena na VCC ali 5V.
Ostale 4 žice roza, rdeča, rumena in modra bodo nadzorovale vrtenje, odvisno od električnega signala. Odvisno od gibanja je mogoče ta motor upravljati s 3 koraki. Način polne vožnje, način pol Drive in način vožnje Wave.
Trije načini vožnje koračnega motorja:
Polni pogon: Če sta hkrati napolnjena dva elektromagneta statorja, bo motor deloval s polnim navorom, kar se imenuje zaporedni način polnega pogona.
Korak |
Modra |
Roza |
Rumena |
Oranžna |
1. |
1. |
1. |
0 |
0 |
2. |
0 |
1. |
1. |
0 |
3. |
0 |
0 |
1. |
1. |
4. |
1. |
0 |
0 |
1. |
Half-Drive: Ko sta izmenično pod napetostjo ena ali dve fazi, motor deluje v polovičnem načinu. Uporablja se za povečanje kotne ločljivosti. Slaba stran je manj navora, ki nastane pri tem gibanju.
Korak |
Modra |
Roza |
Rumena |
Oranžna |
1. |
1. |
0 |
0 |
0 |
2. |
1. |
1. |
0 |
0 |
3. |
0 |
1. |
0 |
0 |
4. |
0 |
1. |
1. |
0 |
5. |
0 |
0 |
1. |
1. |
6. |
0 |
0 |
0 |
1. |
7. |
1. |
0 |
0 |
1. |
8. |
1. |
0 |
0 |
0 |
Wave Drive: V tem načinu je vklopljen en elektromagnet statorja. Sledijo 4 koraki, enaki načinu polnega pogona. Z nizkim navorom porabi majhno moč.
Korak |
Modra |
Roza |
Rumena |
Oranžna |
1. |
1. |
0 |
0 |
0 |
2. |
0 |
1. |
0 |
0 |
3. |
0 |
0 |
1. |
0 |
4. |
0 |
0 |
0 |
1. |
Stepper motor smo že povezali z drugimi mikrokrmilniki:
Koračni motor je mogoče upravljati tudi brez mikrokrmilnika, glejte to vezje gonilnika koračnega motorja.
Voznik koračnega motorja ULN2003:
Razumejmo razgradno ploščo, ki jo sestavljajo ULN2003 IC. Pomembno je razumeti pin.
Rumena del se uporablja za priključitev motorja, The Red del se kaže skakalec, je pomembno, da se mostiček, saj bo omogočila prosti tek zaščito diode za motor . Roza vhod je za povezavo mikrokrmilniška.
Motor bomo zasukali v načinu polnega pogona v smeri urnega kazalca in ga spet zasukali z načinom valovnega pogona v nasprotni smeri urnega kazalca. Na koncu preverite predstavitveni video.
Zahtevane komponente
- Pic16F877A
- Komplet za programiranje
- Breadboard
- Kristal 20 MHz
- 33pF kondenzator diska - 2pcs
- 4.7k upor
- Bergove žice in zatiči
- ULN2003A varovalna plošča skupaj s koračnim motorjem 28BYJ-48.
- Dodatne žice za povezavo
- 5V napajalna enota ali stenski adapter z nazivno močjo 500mA
Shema vezja in razlaga
Na vezju je na levi strani PIC16F877A, na desni pa povezava ULN2003A. ULN2003 in del koračnega motorja sta znotraj odklopne plošče.
Povezava z izklopne plošče na mikrokrmilno enoto bo
A. IN1 => Pin33
B. IN2 => Pin34
C. IN3 => Pin35
D. IN4 => Pin36
Priključil sem vse komponente in vaša strojna oprema za rotacijo koračnega motorja z mikrokrmilnikom PIC je pripravljena.
Če ste nov v PIC Microcontrollerju, sledite našim Vadnicam za PIC Microcontroller, v katerih piše Uvod v PIC Microcontroller.
Razlaga kode
Celotna koda za ta gonilnik koračnega motorja, ki temelji na PIC, je podana na koncu te vadnice z demonstracijskim videoposnetkom. Kot vedno najprej moramo konfiguracijske bite nastaviti v mikrokrmilniku pic in nato začeti z void main funkcijo.
To so makri za konfiguracijske bite enote mikrokrmilnika in datoteke glave knjižnice.
#define _XTAL_FREQ 200000000 // Kristalna frekvenca, uporabljena v zakasnitvi #define speed 1 // Območje hitrosti 10 do 1 10 = najnižja, 1 = najvišja #define steps 250 // koliko koraka bo naredil #define clockwise 0 // smer smeri urinega kazalca macro #define v nasprotni smeri urnega kazalca 1 // makro v smeri urinega kazalca
V prvi vrstici smo definirali kristalno frekvenco, ki je potrebna za rutino zakasnitve. Drugi makri se uporabljajo za določanje možnosti, povezanih z uporabnikom.
Če vidite kodo, obstajajo tri funkcije za pogon motorja v treh načinih v smeri urnega kazalca in v nasprotni smeri urnega kazalca. Tu so tri funkcije:
1. void full_drive (smer char)
2. void half_drive (smer char)
3. void_void vožnja (smer char)
Oglejte si definicije teh funkcij v celotni kodi, navedeni spodaj:
Zdaj v void glavni funkciji motor poganjamo v smeri urinega kazalca v načinu polnega pogona, odvisno od korakov, in po nekaj sekundah zakasnitve znova zavrtimo motor v nasprotni smeri urnega kazalca v načinu valovnega pogona.
void main (void) { sistem_init (); medtem ko (1) { / * pogon motorja v polnem pogonu v smeri urnega kazalca * / for (int i = 0; i
Tako lahko vrtimo koračni motor z mikrokrmilnikom PIC. Stepper Motors so zelo uporabni pri CNC strojih, robotiki in drugih vdelanih aplikacijah.