Servo motorji so v osnovi rotacijski pogoni, ki omogočajo natančen nadzor kotnega položaja, pospeševanja in hitrosti v različnih sistemskih aplikacijah. Servo motorji, ki imajo običajno omejitev vrtenja od 90 o do 180 o, so enosmerni motorji, opremljeni s servo mehanizmom za zaznavanje in nadzor kotnega položaja. Uporabljajo se tam, kjer je potrebno natančno premikanje ali položaj gredi. Ti niso predlagani za visoke hitrosti, ampak za nizke hitrosti, srednji navor in natančen položaj. Ti motorji se v glavnem uporabljajo v robotskih strojih za upravljanje roke, krmiljenju leta in nadzornih sistemih. Na spodnji sliki je prikazan servo motor.
Servo motorji so na voljo v različnih oblikah in velikostih. Kot je prikazano na sliki, ima servo motor tri žice - RDEČA žica je priključena na napajanje, črna žica je priključena na maso in RUMENA žica je priključena na signal.
Servo motor je kombinacija enosmernega motorja, sistema za nadzor položaja in zobnikov. Položaj gredi enosmernega motorja prilagodi krmilna elektronika v servo, na podlagi razmerja obratovanja PWM signala zatiča SIGNAL. Preprosto rečeno krmilna elektronika prilagodi položaj gredi z upravljanjem enosmernega motorja. Ti podatki o položaju gredi se pošljejo skozi zatič SIGNAL. Podatke o položaju krmilniku je treba poslati v obliki PWM signala skozi signalni zatič servo motorja.
Frekvenca PWM (Pulse Width Modulated) signala se lahko razlikuje glede na vrsto servo motorja. Tu je najpomembnejše razmerje dolžnosti signala PWM. Na podlagi tega DUTY RATIO krmilna elektronika prilagodi gred.
Kot je prikazano na spodnji sliki, mora biti gred, ki jo je treba premakniti na uro 9 °, VSEBINA VKLOPA 1 / 18.ie. 1 ms časa vklopa in 17 ms časa izklopa v signalu 18 ms.
Da se gred premakne na uro 12 °, mora biti čas vklopa signala 1,5 ms, čas izklopa pa 16,5 ms. To razmerje dekodira krmilni sistem v servo in na podlagi tega prilagodi položaj.
Komponente vezja
- + 9v do + 12v napajanje
- Servo motor (ki ga je bilo treba preizkusiti)
- 555 Časovnik IC
- Upori 33KΩ, 10KΩ (2peices), 68KΩ in 220Ω
- Tranzistor 2N2222
- 100nF kondenzator
- Dva gumba
Shema vezja servo preizkuševalca in delovna razlaga
V zgornjem shematskem diagramu je prikazano vezje servo preizkušanja. Zdaj, ko smo že razpravljali, da se servo gred premakne levo. Moramo dati 1/18 razmerje vklopa, in da se gred zavrti do konca v levo, moramo dati PWM z delovnim razmerjem 2/18. Zdaj za 555 stabilni vibrator, prikazan na spodnji sliki, so časi vklopa in izklopa izhodnega kvadratnega vala podani kot,
Logični čas na visoki ravni je podan kot TH = 0,693 * (RA + RB) * C
Logični čas nizke ravni je podan kot TL = 0,693 * RB * C
Če opazite diagram vezja na zgornji sliki, bo jasno, da se bomo spremenili in spremenili RB, da bomo dobili drugačni TL in TH. Torej, ko pritisnete gumb1, bomo dobili razmerje obratovanja manjše od 1/18, tako da se bo, ko ga bomo podali v servo, premaknilo povsem v levo. To je prikazano na spodnji sliki.
Ko pritisnete gumb dva, bo delovno razmerje 2/18 in tako se servo gred poskuša pomakniti do konca v desno. Tako preizkusimo servo motor.