Roko s krmiljenjem roke, ki temelji na merilniku pospeška, z uporabo arduina

Roboti igrajo pomembno vlogo pri avtomatizaciji v vseh sektorjih, kot je gradbeništvo, vojaške, medicinske, predelovalnih dejavnostih, itd Po kar nekaj osnovnih robote, kot so linije spremljevalec robota, računalniško vodenega robota, itd, smo razvili to pospeška na podlagi potez nadzorovanega robota s pomočjo arduino uno. V tem projektu smo uporabili gibanje roke za pogon robota. V ta namen smo uporabili merilnik pospeška, ki deluje na pospeševanje.

Zahtevane komponente

1. Arduino UNO
2. Enosmerni motorji
3. Merilec pospeška
4. HT12D
5. HT12E
6. RF par
7. Motorni voznik L293D
8. 9-voltna baterija
9. Priključek za baterijo
10. Kabel USB
11. Robot Chasis

RF Par:

Potezo vodenega robota, ki je krmiljeno z uporabo roko namesto katerokoli drugo metodo, kot gumbi ali igralno palico. Tu je treba samo premikati roko za nadzor robota. V vaši roki je uporabljena oddajna naprava, ki vsebuje RF oddajnik in merilnik pospeška. To bo ukaz preneslo na robota, da bo lahko opravil zahtevano nalogo, kot je premikanje naprej, vzvratno, obračanje levo, zavijanje desno in ustavitev. Vse te naloge bodo izvedene z uporabo giba roke.

Tu je najpomembnejša komponenta merilnik pospeška. Merilnik pospeška je 3-osna naprava za merjenje pospeška z dosegom + -3g. Ta naprava je narejena z uporabo polisilicijevega površinskega senzorja in vezja za kondicioniranje signala za merjenje pospeška. Izhod te naprave je analogne narave in sorazmeren s pospeškom. Ta naprava meri statični pospešek gravitacije, ko jo nagnemo. In daje rezultat v obliki gibanja ali vibracij.

Glede na podatkovni list polisilicijeve površinsko-mikroobdelane strukture adxl335, nameščene na vrhu silicijeve rezine. Polisilicijeve vzmeti obesijo strukturo na površino rezine in zagotavljajo odpornost proti pospeševalnim silam. Odklon konstrukcije se meri z diferencialnim kondenzatorjem, ki vključuje neodvisne pritrjene plošče in plošče, pritrjene na gibljivo maso. Fiksne plošče poganjajo 180 ° nefazni kvadratni valovi. Pospešek odkloni gibljivo maso in uravnoteži diferenčni kondenzator, kar povzroči izhod senzorja, katerega amplituda je sorazmerna s pospeškom. Nato se za določanje velikosti in smeri pospeška uporabljajo fazno občutljive demodulacijske tehnike.

Pin Opis merilnika pospeška

1. Na tem zatiču se mora priključiti napajalnik Vcc 5 voltov.
2. X-OUT Ta zatič daje analogni izhod v smeri x
3. Y-OUT Ta zatič daje analogni izhod v smeri y
4. Z-OUT Ta zatič daje analogni izhod v smeri z
5. GND Ground
6. ST Ta zatič se uporablja za nastavitev občutljivosti senzorja

Shema vezja in razlaga

Robot z nadzorom kretenj je razdeljen na dva dela:

1. Del oddajnika
2. Sprejemni del

V oddajnem delu sta uporabljena merilnik pospeška in RF oddajna enota. Kot smo že govorili, da merilnik pospeška daje analogni izhod, moramo tukaj te analogne podatke pretvoriti v digitalne. V ta namen smo namesto katerega koli ADC uporabili 4-kanalno primerjalno vezje. Z nastavitvijo referenčne napetosti dobimo digitalni signal, ki ga nato uporabimo na dajalniku HT12E za kodiranje podatkov ali njihovo pretvorbo v serijsko obliko, nato pa te podatke pošljemo z uporabo RF oddajnika v okolje.

Na koncu sprejemnika smo za sprejem podatkov uporabili RF-sprejemnik, nato pa ga uporabili za dekoder HT12D. Ta IC dekodirnika pretvori prejete serijske podatke v vzporedne in jih nato prebere z uporabo arduina. Glede na prejete podatke vozimo robota z uporabo dveh enosmernih motorjev v smeri naprej, nazaj, levo, desno in zaustavitev.

Delo

Robot, nadzorovan s kretnjami, se premika glede na gibanje roke, ko oddajnik položimo v roko. Ko roko nagnemo spredaj, se robot začne premikati naprej in se nadaljuje naprej, dokler ne dobimo naslednjega ukaza.

Ko roko nagnemo nazaj, robot spremeni svoje stanje in se začne premikati nazaj, dokler ne dobimo drugega ukaza.

Ko ga nagnemo v levo stran Robot, zavijte levo do naslednjega ukaza.

Ko nagnemo roko v desno, robot zavije v desno.

In za zaustavitev robota držimo roko v stabilnem položaju.

Shema vezja za odsek oddajnika

Shema vezja za odsek sprejemnika

Vezje za tega robota, ki je krmiljen s kretnjami, je povsem preprosto. Kot je prikazano na zgornjih shematskih diagramih, se RF-par uporablja za komunikacijo in je povezan z arduinom. Voznik motorja je povezan z arduinom za zagon robota. Vhodni zatiči 2, 7, 10 in 15 voznika motorja so povezani z arduino digitalnimi zatiči številke 6, 5, 4 in 3. Tu smo za pogon robota uporabili dva enosmerna motorja, pri katerih je en motor priključen na izhodni zatič gonilnika motorja 3 in 6, drugi motor pa pri 11 in 14. 9-voltna baterija se uporablja tudi za pogon motornega pogona za pogonske motorje.

Pojasnilo programa

V programu smo najprej opredelili izhodne zatiče za motorje.

In potem smo pri nastavitvi dali navodila, da jih pripnete.

Po tem preberemo vnos z uporabo stavka 'if' in izvedemo relativno operacijo.

Za tega robota, ki ga nadzorujemo z gestami, je skupno pet pogojev, ki so navedeni spodaj:

Gibanje roke	Vnos za Arduino iz geste
Stranski	D3	D2	D1	D0	Smer
Stabilno	0	0	0	0	Nehaj
Nagnite desno	0	0	0	1.	Zavij desno
Nagib levo	0	0	1.	0	Zavijemo levo
Nagnite nazaj	1.	0	0	0	Nazaj
Nagib spredaj	0	1.	0	0	Naprej

Celoten program smo napisali v skladu z zgornjimi pogoji tabele. Spodaj je celotna koda.